垂直循环类立体车库主要型式有：pop型式、链板型式、台车搬运型式三种。因而广泛适应于机场、车站、繁华商业区、体育场、写字楼等城市的不同区域，是机械停车库中理想的型式之一。
（1）所谓pop型式，即载车板通过装在巷道上全方位pop和装在每 个车架上的单方向pop搬运机构，进行车板的纵走输送和横移输送， 和通过升降系统，来完成车辆的入库或出库。
（2）链板型式（俗称履带式），即能车固定于车架的横送链板机构和 固定于台车上的横送链板机构及与升降系统相配套来实现车库的存取。
（3）所谓台车搬运型式。即通搬运台车通过巷道导轨，和自身所携带 横走马达和纵送系统进行车辆的存取。
采用垂直方向做循环运动来存取车辆的机械式停车设备。按停车位数量分为大型和小型车库两种。大型：（12~40个车位）一般是封闭式的，封闭式外墙有混凝土结构的，也有钢结构的。又可细分为独立式和内置式两种。独立式是专门独立建设的停车库，内置式则是依附于某一建筑物，建在主体建筑物内部的。小型：（10个车位以下），一般都是敞开式的。